Sejarah Pasukan Khas Udara (PASKAU) bermula pada tahun 1970-an selepas satu serangan oleh anasir pengganas komunis dari Parti Komunis Malaya ke atas pangkalan TUDM Kuala Lumpur pada Mei 1975 menyebabkan kemusnahan sebuah pesawat DHC-4 Caribou. Serangan itu dilakukan menggunakan sepucuk mortar yang dipasangkan di atas sebuah lori kecil.
Pada tahun 1979 apabila kabinet bersetuju dengan cadangan TUDM untuk menubuhkan pasukan keselamatannya sendiri pada 1 Apr 1980. Pasukan Pertahanan Darat dan Udara TUDM (HANDAU) ditubuhkan dengan skuadronnya yang pertama iaitu Skn 102 HANDAU mengambil alih tugas KPT di TUDM KL.
Pasukan yang awalnya ditubuhkan dikenali dengan nama pasukan HANDAU (Pertahanan Darat dan Udara) dan ditugaskan menjaga keselamatan pangkalan-pangkalan TUDM. Dalam tahun 1996, pasukan ini disusun semula dan diberikan nama baru, iaitu Pasukan Khas Udara.
Pasukan ini seperti komando tentera darat Grup Gerak Khas ataupun komando tentera laut PASKAL, yang membezakannya ialah pengkhususan dari segi peranan utama dan tugasan pasukan-pasukan tersebut berbeza-beza.
Pasukan Khas Udara (PASKAU) terdiri daripada anggota-anggota TUDM lulus Asas Komando TUDM dan dipilih mengikuti kursus peperangan khas untuk membolehkan mereka menjalankan peranan seperti mencari dan menyelamat tempur CSAR serta penandaan sasaran menggunakan peralatan penanda (designator) menggunakan infra red ataupun laser (TLID). PASKAU boleh menggunakan teknik-teknik dan taktik khusus dalam operasi mencari dan menyelamat tempur (CSAR) menggunakan pasukan-pasukan khusus dipanggil (Combat Air Rescue Team).
PASKAU juga satu-satunya pasukan khas yang mempunyai keupayaan Carilamat Maritim di Asia Tenggara.
Markas Rejimen Keselamatan TUDM (MAREJ) kemudiannya ditubuhkan pada 1 Apr 1981 berpangkalan di TUDM Kuala Lumpur. Berikutan daripada itu, 11 buah skn HANDAU telah diwujudkan seperti di berikut;
01 Apr 1980 – Skn 102 HANDAU (TUDM Kuala Lumpur)
18 Nov 1980 – Skn 103 HANDAU (TUDM Kuantan)
10 Jan 1981 – Skn 104 HANDAU (TUDM Butterworth)
09 Feb 1981 – Skn 202 HANDAU (TUDM Ipoh)
07 Apr 1981 – Skn 105 HANDAU (TUDM Kuching)
07 Jul 1981 – Skn 107 HANDAU (TUDM Alor Setar)
06 Ogos 1981 – Skn 109 HANDAU (DEBKAT Subang)
19 Ogos 1981 – Skn 204 HANDAU (TUDM Kluang)
27 Ogos 1987 – Skn 201 HANDAU (TUDM Bukit Jugra)
01 Sep 1987 – Skn 208 HANDAU (TUDM Subang)
01 Mac 1993 – Skn 106 HANDAU (TUDM Labuan)
REJIMEN TUDM
Semasa penubuhannya pada 1 Apr 1980, MAREJ bertanggung jawab terus kepada Markas Tentera Udara (MTU) bagi semua urusan pengoperasian skn-skn HANDAU. Pada 1 Jun 1983, ianya diletakkan dibawah tanggungjawab Markas Besar Udara (MABES). Pada 1 Feb 1984, MAREJ telah dipindahkan ke Pangkalan TUDM Kuantan dan kemudiannya pada 15 Dis 1987, MAREJ ditempatkan semula di Pangkalan TUDM KL.
Ketika re-org TUDM pada 1 Jun 1993, MAREJ atau Markas Rejimen Keselamatan TUDM dikenali sebagai Rejimen TUDM manakala skn HANDAU ditukar menjadi skn provos TUDM. Bagaimanapun, konsep operasi serta peranannya hanya tertumpu kepada aspek keselamatan Pangkalan Operasi Hadapan (FOB - Forward Operation Base) dan juga telah menjurus kepada perlaksanaan operasi khas khususnya operasi menyelamat udara tempur (combat air rescue) dan pasukan gerak cepat (rapid deployment force). Elemen pertama Pasukan Khas TUDM berpindah ke Pangkalan TUDM Jugra pada 17 Mac 1999.
Pada tahun 1999 juga, peranan Rejimen TUDM dikaji semula dengan bagi menjadikannya sebagai sebuah organisasi pasukan khas bagi TUDM. Sehubungan dengan itu juga pada 2 Jan 2002, Rejimen TUDM mula beroperasi dan mempunyai sebuah pangkalannya sendiri di Pangkalan TUDM Jugra.
PASKAU
Setelah genap 22 tahun HANDAU beroperasi iaitu pada 1 Apr 2002, Rejimen TUDM dengan rasminya menjadi Pasukan Khas TUDM (PASKAU).